CAN in AutomationCANopen
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Was ist das CANopen-Protokollrahmenformat?
Aus welchen Feldern besteht der CANopen-Rahmen und welchen Zweck erfüllen sie, wenn es um die Kommunikation geht?
CAN in AutomationCANopen
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Das CANopen-Nachrichtenformat basiert auf dem CAN-Standardrahmenformat. Wenn der CAN-Protokollstandard verwendet wird, werden die Daten in Frames übertragen, die aus folgenden Elementen bestehen:
- 11-Bit oder 29-Bit CAN-ID
- Fernübertragungsbit(RTR)
- Das Datenlängenfeld von 4 Bits
- Datenpartition zwischen 0-8 Byte Daten
Die COB-ID, die sich auf CANopen bezieht. Sie besteht aus der CAN-ID und den Steuerbits.
In CANopen wird die 11-Bit-CAN-ID verwendet, die in zwei Teile aufgeteilt ist:
- 4-Bit Funktionscode
- 7-Bit CANopen-Knoten-ID
Die 7-Bit-Größe der Node-ID begrenzt die Anzahl der Geräte, die das CANopen-Netzwerk unterstützen kann - bis zu 127 Knoten.
Um Konflikte zu vermeiden, müssen alle COB-IDs eindeutig sein.
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