Was sind PDO und SDO in CANopen?

Ein Prozessdatenobjekt (PDO) wird in CANopen für die Übertragung von hochprioren Steuer- und Statusinformationen verwendet, die aus einem einzelnen CAN-Frame und bis zu 8 Byte reinen Anwendungsdaten bestehen.

Es gibt eine Reihe von Parametern in der Kommunikation, die den CAN-Identifier, der im PDO verwendet wird, und die auslösenden Ereignisse, die damit verbunden sind, angeben.

Die Parameter, die sich auf die Empfangs-PDOs beziehen, verwenden den Indexbereich 1400h - 15FFh, während die Sende-PDOs 1800h - 19FFh sind. Die Mapping-Einträge, die die ausgelösten Ereignisse erklären, fallen in diese Bereiche - 1600h - 17FFh und 1A00h - 1BFFh.

Service Data Object (SDO) ist eine Klasse, die den Zugriff auf alle Einträge in einem CANopen-Objektverzeichnis ermöglicht. Ein SDO besteht aus zwei CAN-Datenrahmen, die unterschiedliche CAN-Identifier tragen und einen bestätigten Kommunikationsdienst bilden.

Mit dem SDO bauen Geräte eine Peer-to-Peer-Client-Server-Kommunikation auf dem Broadcast-CAN-Medium auf, wobei der Eigentümer des Objektverzeichnisses, auf das zugegriffen wird, als Server der SDO-Kommunikation fungiert, während das andere Gerät der SDO-Client ist.

Es gibt drei Varianten, die von einem CANopen-Gerät für das SDO-Protokoll unterstützt werden:

• Beschleunigte Übertragung
• Normale (segmentierte) Übertragung
• Block-Übertragung

Welche Art von SDO verwendet wird, wird vom Client-Gerät während der Initiierung angegeben.