CAN in AutomationCANopen
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Wofür wird CANopen NMT verwendet?
Woraus besteht CANopen NTM und was sind die Zustände des Kommunikationsprotokolls?
CAN in AutomationCANopen
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CANopen Network Management (NMT) ist ein Slave-Zustandsautomat, der das Kommunikationsverhalten eines CANopen-Geräts definiert.
Der NMT-Zustandsautomat besteht aus diesen Zuständen:
- Initialisierungszustand - in den das Gerät nach dem Einschalten eintritt
- Pre-operational state - eine Anzeige, dass das Gerät betriebsbereit ist und mit dem Senden von Nachrichten beginnt
- Operational state - PDO-Kommunikation ist nur in diesem Zustand möglich
- Gestoppter Zustand - ein Gerät in diesem Zustand kann nur auf empfangene NMT-Befehle reagieren
Das NMT-Protokoll wird vom NMT-Master übertragen, der in einem CANopen-Netzwerk aktiv ist und die CANopen-Geräte dazu zwingt, beim Empfang einer NMT-Nachricht in den befohlenen NMT-Zustand zu wechseln.
Die NMT-Protokollnachricht besteht aus einem einzelnen CAN-Frame mit einer Länge von 2 Byte, wobei das erste Byte der angegebene Befehl ist und das zweite Byte die Node-ID des Geräts enthält, das den Befehl ausführen muss (wenn die Node-ID 0 ist, müssen alle Knoten den Befehl ausführen).
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