Kompatibilität mit OnRobot-Greifern?

Ich habe gesehen, dass der KUKA LBR iiwa als kompatibel mit gängigen OnRobot Greifern wie VGC10, 2FG7, etc. gekennzeichnet ist. Ich habe auch eine OnRobot ComputeBox für KUKA-Roboter. Eine erste Recherche hat jedoch ergeben, dass die ComputeBox KRL-Befehle von der Steuerung erwartet, während der KUKA LBR iiwa meines Wissens nur in JAVA programmierbar ist! Hat jemand Hinweise oder Tipps, wie ich vorgehen kann?