Funktionsverbesserungen und Fehlerbehebungen nur für die CB-Serie

Verbesserungen

• Neue eingebaute Funktion get_inverse_kin_has_solution. Diese Funktion kann verwendet werden, um zu prüfen, ob get_inverse_kin eine gültige Lösung berechnen kann und dadurch Laufzeitausnahmen zu vermeiden, wenn keine Lösung gefunden wird. Es wird empfohlen, get_inverse_kin_has_solution anstelle von is_within_safety_limits zu verwenden, wenn der Zweck darin besteht, zu prüfen, ob get_inverse_kin eine Lösung hat

Fehlerbehebungen

• Es wurde ein Problem behoben, bei dem mehrere Aufrufe von get_inverse_kin() mit der gleichen Pose, aber unterschiedlichen q_near-Parametern immer die gleiche erste Lösung zurückgaben. Die Lösung spiegelt nun bei jedem Funktionsaufruf die q_near Referenzgelenkspositionen wider
• Verbesserter sanfter Übergang bei Sicherungsstopps für lineare Bewegungen