Neue Funktion für inverse Kinematik und Fehlerbehebungen veröffentlicht

Neue Funktionen:

• Eine neue integrierte Funktion get_inverse_kin_has_solution wurde eingeführt. Diese Funktion überprüft, ob get_inverse_kin eine gültige Lösung berechnen kann, und hilft so, Laufzeitausnahmen zu vermeiden.

Verbesserungen:

• Es wird empfohlen, get_inverse_kin_has_solution anstelle von is_within_safety_limits zu verwenden, um zu überprüfen, ob get_inverse_kin eine Lösung hat.

Behobene Probleme:

• Es wurde ein Problem behoben, bei dem mehrere Aufrufe von get_inverse_kin() mit derselben Pose, aber unterschiedlichen Werten für den Parameter q_near immer dieselbe erste Lösung zurückgaben. Die Lösung spiegelt nun die Referenzgelenkpositionen von q_near bei jedem Funktionsaufruf wider.
• Verbesserter sanfter Übergang bei Sicherheitsabschaltung für lineare Bewegungen.

Offene Punkte:

Nichts bekannt

Updateanweisung:

Nichts bekannt