Mehrere Polyscope- und Controller-Fehlerbehebungen

Fehlerkorrekturen

Polyscope

• Fehler behoben, bei dem sich der Roboter in einigen seltenen Situationen in falsche Gelenkpositionen bewegte (mit falscher Rotation), wenn ein Palettenknoten ein unregelmäßiges Muster verwendete

Controller

• Die eingebaute Funktion speedl() zur Steuerung der Geschwindigkeit im kartesischen Bereich wurde verbessert. Vorher wurde ein zusätzlicher Zeitschritt verwendet, was zu schlechter Leistung und einem störenden Geräusch führte
• Beseitigt wurde das Problem, bei dem 24V Analogausgänge beim Booten von PolyScope aktiv sind
• Beseitigt wurde das Problem, bei dem die eingebaute Funktion freedrive_mode() eine Ausnahme wie "Arguments 'a' and 'v' must be positive"
• Beseitigt wurde ein Problem, bei dem globale und Installationsvariablen beim Programmstart für den Bruchteil einer Sekunde einen falschen Wert erhalten konnten
• Beseitigt wurde ein Problem, bei dem Variablen nicht mehr aktualisiert wurden, bis die Steuerung neu gestartet wurde. Dies konnte sich in einem leeren Variablenfenster äußern, wenn das Programm in PolyScope neu geladen wurde