Neue Funktionen und Fehlerbehebungen in der inversen Kinematik

Neue Funktionen:

• neue Funktion: `get_inverse_kin_has_solution`, überprüft, ob get_inverse_kin eine gültige Lösung berechnen kann.

Verbesserungen:

• Es wird empfohlen, zur Lösungsvalidierung "get_inverse_kin_has_solution" anstelle von "is_within_safety_limits" zu verwenden.

Behobene Probleme:

• Es wurde ein Problem behoben, bei dem mehrere Aufrufe von "get_inverse_kin()" mit unterschiedlichen "q_near"-Werten dieselbe Lösung zurückgaben.
• Verbesserter sanfter Übergang beim Sicherheitsstopp für lineare Bewegungen.

Offene Punkte:

Nichts bekannt

Updateanweisung:

Nichts bekannt