Neue Funktion zur Überprüfung von Lösungen der inversen Kinematik

Neue Funktionen:

• Eine neue integrierte Funktion get_inverse_kin_has_solution wurde eingeführt, um gültige Lösungen zu überprüfen.

Verbesserungen:

• Die Fehlerbehandlung wurde verbessert, indem für Lösungsprüfungen get_inverse_kin_has_solution anstelle von is_within_safety_limits empfohlen wird.

Behobene Probleme:

• Es wurde ein Problem behoben, bei dem mehrere Aufrufe von `<code>get_inverse_kin()</code>` mit derselben Pose, aber unterschiedlichen Werten für den Parameter `<code>q_near</code>` dieselbe erste Lösung zurückgaben.
• Verbesserte sanfte Übergänge bei der Sicherheitsabschaltung für lineare Bewegungen.

Offene Punkte:

Keine Informationen verfügbar.

Updateanweisung:

Keine Informationen verfügbar.