Neue Funktionen und Fehlerbehebungen verbessern das Modul "Inverse Kinematik"

Neue Funktionen:

• Eine neue integrierte Skriptfunktion "get_inverse_kin_has_solution()" wurde hinzugefügt, um Lösungen zu validieren.

Verbesserungen:

• Die Funktion "get_inverse_kin_has_solution()" ersetzt die veraltete Funktion "is_within_safety_limits".

Behobene Probleme:

• Es wurde ein Problem behoben, bei dem mehrere Aufrufe von `get_inverse_kin()` mit derselben Pose, aber unterschiedlichen Werten für den Parameter q_near dieselbe erste Lösung zurückgaben.
• Verbesserter sanfter Übergang beim Sichern während linearer Bewegungen.

Offene Punkte:

Nichts bekannt

Updateanweisung:

Nichts bekannt