Diverse Bugfixes bezüglich der Robotersteuerung

Fehlerbehebungen

CONTROLLER:

1. Erhöhtes zulässiges Drehmoment des Basisgelenks, wenn sich das Werkzeug oder der Ellbogen in der Nähe der Basissingularität befindet
2. Ähnlich wie bei älteren Softwareversionen sollte die Gefahr des Einklemmens oder der Kollision mit dem Roboter in dem Zylinder, der sich vertikal von der Basis des Roboters erstreckt, weiterhin vermieden werden.

• Robuster gegen Störungen. Geringeres Risiko falscher Schutzanschläge bei der Durchführung von Rotationsbewegungen der Basis bei hohen Geschwindigkeiten
• Bei einer auf den Mindestwert eingestellten Kraftbegrenzung: unverändertes Verhalten
  Eine Erhöhung der Kraftbegrenzung erhöht schrittweise das zulässige Drehmoment der Basis und damit die Robustheit gegen Störungen

1. Der Roboter kann in einigen Situationen mit höheren Kräften in der Kraftkontrolle schieben (immer noch innerhalb der Sicherheitskraftgrenzen)