Verschiedene neue Funktionen und Aktualisierungen

Verbesserungen

PROFISAFE KONFIGURATION

• Ein neuer Sicherheitsinstallationsbildschirm zur Konfiguration des Roboters für die Verwendung von PROFIsafe zur Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS. Es können eine Quell- und eine Zieladresse angegeben werden. Diese Adressen werden vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet, um sich gegenseitig zu identifizieren. Es gibt auch eine Option zur Aktivierung der PROFIsafe-SPS-Steuerung des Betriebsmodus des Roboters.

PROFINET-NETZWERK-ÄNDERUNGEN

• Wenn PROFINET/PROFISafe aktiviert ist, steuert die PROFINET-Steuerung (SPS) die Konfiguration der Netzwerkeinstellungen des Roboters. Das bedeutet, dass die Netzwerkeinstellungen in PolyScope nicht geändert werden können, während PROFINET aktiviert ist.

SAFETY CHECKSUM

• Nach dem Laden einer alten Installation wird die Safety Checksum noch im bisherigen vierstelligen Format angezeigt. Das neue Prüfsummenformat wird nur bei Neuinstallationen oder nach Änderungen an der Sicherheitskonfiguration einer alten Installation verwendet.

CONTROLLER

• Der Sicherheitsausgang "Roboter in Bewegung" ist nicht aktiv (das Signal ist aktiv niedrig), wenn der Roboter ausgeschaltet ist. In früheren Versionen war der Sicherheitsausgang "Roboter in Bewegung" aktiv, wenn der Roboter nicht in Betrieb war (ausgeschaltet).

Bugfixes

POLYSCOPE GUI Fixes

• Fehler behoben, bei dem das Ändern der Position eines verknüpften Wegpunktes die Position aller verknüpften Wegpunkte auf die gleiche absolute Position aktualisierte, ohne die Feature-Auswahl ihres übergeordneten "Move"-Knotens zu berücksichtigen
• Fehler behoben, bei dem die Meldung "Das Programm wurde nicht gespeichert. Möchten Sie Ihre Änderungen speichern?" oder "Nicht gespeicherte Installationsänderungen" vor dem Neustart von PolyScope nicht angezeigt wurde, wenn das Programm oder die Installation nicht gespeicherte Änderungen enthielt und die Schaltfläche "Neustart" im Bildschirm "URCaps-Einstellungen" (nach der Installation/Deinstallation einer URCap) gedrückt wurde
• Behobenes Problem, bei dem PolyScope einfror, wenn der Betriebsmodus geändert wurde, während der Geschwindigkeitsregler im manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus gezogen wurde.
• Beseitigt wurde ein Problem, bei dem in manchen Situationen ein Kompilierungsfehler bei einem großen Programm auftreten konnte, wenn die Wiedergabetaste zweimal schnell gedrückt wurde.

CONTROLLER

• Der Speicher-Overhead von sekundären Programmen wurde reduziert, wodurch einige Fälle von "No Controller"-Fehlern behoben wurden. Insbesondere jene, die mit URCaps zusammenhängen, die erneut versuchen, ein sekundäres Programm zu senden.
• Geänderte Semantik für den Sicherheitsausgang "Roboter bewegt sich", so dass er nicht aktiv ist, wenn der Roboter ausgeschaltet ist oder wenn er sich im IDLE-Modus befindet und sich nicht bewegt.
• Fixierter Drift bei der Verfolgung von Förderbändern/Pfadverschiebung, wenn ein Programm "warten" nach gemischten Wegpunkten hat.
• Fehlerhafte Behandlung von Rotationen während der Förderbandverfolgung/Wegverschiebung korrigiert.
• Problem beim Abbremsen der Förderbandverfolgung/Wegverschiebung behoben, wenn die Geschwindigkeitsskala <100%
• Behobenes Problem, bei dem die Skipbuffer-Methode im Interpreter-Modus unter bestimmten Bedingungen einen "Unbekannten Fehler" verursachen kann: ValueStack::pop"
• Behobenes Problem, bei dem eine Race Condition auftritt, wenn mehrere Threads im XMLRPC-Client verwendet werden
• Behobenes Speicherleck, das in der Regel einen fehlenden Controller verursacht. Das Problem konnte anhand des folgenden Textes im Controller-Log erkannt werden: "Aktualisierung der globalen Variablen verloren. Queue full."

URSIM

• Fehler behoben, bei dem die PolyScope-Hilfe nur für einen Robotertyp verfügbar war.
• Analogausgänge funktionieren jetzt in URSim.

EMBEDDED

• Überwachung und Berichterstattung von IO-Versorgung auf SCB geändert, um bessere Informationen zur Lösung von Problemen zu liefern.
• Fehler behoben, bei dem das Tool einen fehlenden F/T-Sensor meldete, obwohl der Sensor wie erforderlich funktionierte