Mehrere wichtige Änderungen und neue Funktionen

Verbesserungen

• Hinzufügen der Option Variable RTCP zum Knoten RTCP_MoveP, damit der Benutzer eine Variable als Remote TCP auswählen kann
• Hinzufügen einer Variable TCP-Option zum Toolpath_MoveP-Knoten, damit der Benutzer eine Variable als TCP auswählen kann
• Es wurde Unterstützung für eine Reihe von M-Code-Befehlen in NC-Dateien hinzugefügt, damit der Roboter seine Endeffektoren während der Ausführung einer Werkzeugbahndatei auslösen kann.

Eingebettet

• Verbesserungen der Motorsteuerung
• 25%ige Verbesserung des Überschwingens und der Stabilisierung von Bewegungen
• Reduzierung des Gelenkverschleißes erhöht die durchschnittliche Lebensdauer der Gelenke über die Zeit

Firmware

• Geringeres Auftreten von Werkzeugfehlern am FTSensor (Fehlercode C450A4)
• Überwachung der Verlustleistung des Energieverzehrers hinzugefügt

Fehlerbehebungen

Polyscope GUI

• Problem behoben, bei dem die Koordinatenwerte auf der Remote TCP PCS Seite nach manuellen Anpassungen nicht korrekt gespeichert wurden, wenn die imperialen Einheiten verwendet wurden
• Problem behoben, bei dem es einen Konflikt zwischen Remote TCP & Toolpath URCap und PROFINET gab
• Ein Problem wurde behoben, bei dem es möglich war, den Roboter zu bewegen, wenn er sich in der Fernsteuerung befand.

Steuerung

• Ein Problem wurde behoben, bei dem MoveC mit einem kleinen Überblendungsradius fälschlicherweise eine "movec: blend radius too small"-Ausnahme auslöste, obwohl die Ausführung möglich sein sollte.
• Ein Problem wurde behoben, bei dem der Roboter in einigen Fällen den Force-Modus nicht korrekt beendete, wenn er pausierte.
• Ein Problem wurde behoben, bei dem der Roboter in einigen Fällen die Geschwindigkeit während des ersten Teils eines sanften Übergangs in den reduzierten Modus erhöht hat.

Eingebettet

• Der Fehlercode C263A2 wird jetzt auf Benutzerebene nur noch dann ausgelöst, wenn eine bestehende Motor-Encoder-Kalibrierung ungültig ist.
• Fehlerbehebung, der zu Firmware-Fehlern mit dem Fehlercode C710A0 führte
• Mögliches Problem während der Firmware-Aktualisierung behoben, bei dem der Aktualisierungsvorgang beim Aktualisieren der Firmware auf dem Joint-Sicherheitsprozessor A stecken bleiben konnte, wenn der Joint mit der Bootloader-Version 5.7.4 oder neuer ausgeliefert wurde
• Ein Problem wurde behoben, bei dem das Tool einen fehlenden F/T-Sensor meldete, obwohl der Sensor wie erforderlich funktionierte