End Effektor TCP Definition?

Nachdem Sie den Endeffektor am Arm befestigt und gesichert haben, finden Sie hier einige korrekte Schritte zum Einrichten des Endeffektors TCP-Richtung, die Ihnen helfen könnten:

• Definieren Sie die TCP-Position - relativ zum Grundrahmen des Roboters. Dazu wird der Abstand zwischen dem Werkzeug und der Basis des Roboters gemessen und die TCP-Position als Vektor vom Ursprung des Basisrahmens zum TCP angegeben.

• Kalibrierung der TCP-Orientierung - in Bezug auf den Grundrahmen des Roboters'-. Dazu kann ein externes Werkzeug, wie z. B. ein Laser Tracker oder eine Koordinatenmessmaschine, verwendet werden, um die Ausrichtung des Werkzeugs in Bezug auf den Grundrahmen zu messen. Die Orientierung kann dann als 3x3 Rotationsmatrix ausgedrückt werden, die die Transformation vom lokalen Koordinatensystem des Werkzeugs zum Basiskoordinatensystem des Roboters definiert.

• Sobald die TCP-Position und -Orientierung definiert sind, können sie in das Steuerungssystem oder die Programmiersoftware des Roboters eingegeben werden. Diese Informationen werden zur Berechnung der Bewegung und der Flugbahn des Roboters verwendet, und Fehler bei der Definition des TCP können zu Ungenauigkeiten bei der Bewegung und Positionierung des Roboters führen. Daher ist es wichtig, dass der TCP genau kalibriert und definiert ist.

Ich hoffe, dies kann helfen!